LeRobot 支持 Unitree G1 通过 SONIC 远程推理
决策简报
Brief- 发生了什么
- LeRobot 提交新增 Unitree G1 配合 SonicWholeBodyController 的远程推理支持，保留 64 维运动 token 作为等待契约。
- 为什么重要
- GitHub 相关变化会影响地区可用性、合规成本和供应商风险。
- 影响谁
- GitHub
- 建议动作
- 升级或复核变更版本
- 地区可用性
- 暂未验证地区可用性差异。
关键事实
- LeRobot 提交新增 Unitree G1 配合 SonicWholeBodyController 的远程推理支持，保留 64 维运动 token 作为等待契约。 [src-lerobot]
- 使用 LeRobot 做真机部署的机器人团队现在可以把策略服务器放在 GPU 机器、把解码器和 50Hz 平衡控制留在 G1 板载 Jetson 上，网络只传 64 维 token，避免旧 gRPC 异步客户端下线后 G1 远程方案缺失的问题。 [src-lerobot]
由事件证据自动生成。
该提交为 Unitree G1 加入 SONIC 远程推理支持。G1 在 SonicWholeBodyController 下声明了 rollout 的保留目标契约：等待时重发最后一个完整的 64 维运动 token，机载解码器就能继续维持平衡。token 回声改用动作键，因此首次策略结果之前可以先回放观测到的 token，且回声是解码器的中性 token 而非全零（全零会解码成弯腰姿态）。新增 nepyope/sonic_walk 服务端配置和经过真机验证的 G1 操作流程。运动控制器和原始关节控制仍不支持。 对使用 LeRobot 在 Unitree G1 上跑远程策略的机器人团队来说，部署方式变为：策略服务器运行在 GPU 机器，机器人桥接、SONIC 解码器和 50Hz 的 rt/lowcmd 循环留在 G1 的 Jetson 上，网络中只传输 64 维 token 块。当动作缓冲区耗尽时，rollout 最多重复上一个 token 一秒（由 action_starvation_grace_s 控制），若无新预测则报错并走关机或断开流程。G1 运动控制器仍不受支持，因为手柄速度无法以这种方式保留。
摘要依据：已读全文详摘依据上方标注的来源范围整理，内容以原文为准。
来源
- LeRobot（HuggingFace 机器人）
HuggingFace LeRobot — embodied-AI / robotics learning library; new models, datasets, and policies.
- LeRobot（HuggingFace 机器人）
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