大衍科技完成数千万元天使轮融资，将发布触觉大模型

大衍科技近日完成数千万元天使轮融资，由松禾资本领投，浙江省省金控与广州番禺创新基金等参与。公司成立于2025年5月，专注4D世界重建、世界模型及可控扩散模型技术，已形成三条产品线：合成数据业务、触觉数采设备（自研触觉手套Shadow Gauntlet，29个阵列单元、1015个触觉触点，响应频率300Hz），以及预计下半年发布的触觉大模型。该模型以多模态输入，在隐空间中加入物理约束，输出物体抓握时的受力方向、大小及最优姿态，国内尚无公开同类产品。公司一季度营收超千万元，与多家头部机器人公司合作，年底将交付首个具身智能定制大脑项目。创始人杨林指出，传统人工标注一帧十几元，而合成数据仅需几毛钱。对自动驾驶和机器人训练开发者而言，大衍科技的触觉大模型和低成本的异购采集方案，能极大缓解数据瓶颈，尤其是手部遮挡等纯视觉难以解决的问题。