LeRobot 为 Unitree G1 新增 G1-23 构型支持
决策简报
Brief- 发生了什么
- LeRobot 通过新增 embodiment 配置让 Unitree G1 人形机器人支持 23 自由度变体，默认仍为 29 自由度。
- 为什么重要
- feat(unitree-g1): 相关变化会影响地区可用性、合规成本和供应商风险。
- 影响谁
- 一般 AI Builder
- 建议动作
- 升级或复核变更版本
- 地区可用性
- 暂未验证地区可用性差异。
关键事实
- LeRobot 通过新增 embodiment 配置让 Unitree G1 人形机器人支持 23 自由度变体，默认仍为 29 自由度。 [src-lerobot]
- 使用 LeRobot 控制 Unitree G1 的开发者现在可用 --robot.embodiment=g1_23 切换 23 自由度构型，但该变体暂不支持 MuJoCo 仿真、重力补偿和需要 29 自由度的 SONIC 全身控制器。 [src-lerobot]
待复核：missing_entities, missing_who_affected
该提交引入 UnitreeG1Config.embodiment 字段，可选 g1_29 与 g1_23，默认 g1_29 以保持现有配置行为。两种构型共用 29 槽 DDS 传输布局，G1-23 使用 23 个关节、6 个不存在关节的槽位保持非活跃，kp、kd 和 default_positions 向量仍为 29 元素并按 DDS 槽位索引；新增的 g1_embodiments.py 按关节名共享默认增益表，缺失关节的增益为零。
摘要依据：已读全文详摘依据上方标注的来源范围整理，内容以原文为准。
来源
- LeRobot（HuggingFace 机器人）
HuggingFace LeRobot — embodied-AI / robotics learning library; new models, datasets, and policies.
- LeRobot（HuggingFace 机器人）
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