LeRobot 新增 NVIDIA Isaac Teleop 机械臂遥操作与资料录制范例

HuggingFace 的 LeRobot 项目在 pull request #3927 中合并了对 NVIDIA Isaac Teleop 的整合，新增了两个遥操作范例：一个是透过 SO-101 领导臂进行 1:1 关节镜像追随，另一个是透过 XR（VR）控制器进行末端夹爪位姿遥操作。XR 控制器路径包含离合器、逆运动学和安全性边界检查。两个范例已统一为单一 teleoperate.py 入口，透过 --teleop.type 参数选择装置，背后由共同基础架构 common.py 驱动。 配套的 record.py 脚本可在遥操作过程中同步录制 LeRobot 格式的资料集，并支援 SSH/无头环境下的键盘快捷键（透过 TerminalKeyListener 替代 pynput）。此外，相依套件 isaacteleop 已针对 ARM64 架构（如 DGX Spark、Jetson Thor）提供 retargeters-lite 精简支援。 使用 LeRobot 的机器人研究人员可借此直接操作 SO-101 手臂并采集高品质示范资料，无需自行撰写底层通讯与 IK 逻辑；对于使用 NVIDIA Isaac 平台的开发者，则可无缝衔接到 LeRobot 的资料管线。